Estudio en la universidad de Princeton (Licenciatura en Filosofía, 1962), en el Brasenose College de Oxford (1962-63) y en la Universidad de Harvard (Doctorado en Filosofía, 1968). Fue profesor de filosofía en Princeton, de 1966 a 1984, y después en Harvard, a partir de 1984 y hasta que se retiró en 2016. Fue uno de los editores fundadores de Philosophy & Public Affairs y ha publicado principalmente obras de filosofía moral y política